The book  it is on the table

The book it's on the table

Where's the book?

It is on the table

It's on the table

Está frio hoje.

Is hot today. Incorreta porque em inglês são raros os casos onde é permitido uso de sujeito oculto.

It is hot today. Correta, IT é o sujeito da frase e IS é o verbo, o qual requer o pronome IT

"I know that ... is hard to learn english"

I know 

Eu sei  / primeira frase

that / conexão "que"

segunda frase

it is hard to learn English

(isto) é duro aprender inglês

A segunda frase NÃO pode usar sujeito oculto antes do verbo IS, portanto é requerido usar IT para que o verbo IS não fique com sujeito oculto

it, he, she + is ( be, present )

it, he, she + was ( be, past )

it, he, she + will be ( be, future )

it, he, she + would be ( be, conditional = futuro do pretérito )

it, he, she + IS + going ( futuro imediato = going to )