O ed tem som de /d/, quando a pronúncia final da sílaba faz vibrar as cordas vocais:
Ex.: stayed
Ex.: opened
Ex.: played
O ed tem som de /t/, quando a pronúncia da sílaba final não faz vibrar as cordas vocais:
Ex.: helped
Ex.: talked
Ex.: kissed
E o ed terá som de /id/ quando a pronúncia final da sílaba seja t ou d:
Ex.: waited
Ex.: ended
Ex.: exported
Obs.: Para perceber a vibração das cordas vocais coloque a mão sobre a garganta.

Mais dicas:

1. Verbos terminados em p – k – s – ch – sh – f – x têm o som ED com a pronúncia de /t/.
Look – looked
Miss – missed
Stop – stopped
Work – worked
Touch – touched
Push – pushed
Stuff – stuffed
2. Verbos terminados em som de l – n – m – r – b – v – g – w – y – z e terminados em ditongos têm o som de ED com a pronúncia de /d/
Call – called
Live – lived
Clean – cleaned
Perform – performed
Repair – repaired
Tag – tagged
Allow – allowed
Cry – cried
Buzz – buzzed
3. Verbos terminados em T e D, têm o som /id/.
End – ended
Add – added
Hunt – hunted
Need – needed
Fold – folded
Sound – sounded
Count – counted

Fonte: English Expert