Olá

Originalmente O Present Perfect serve para ligar um dado evento do passado com o presente momento. Essa ligação pode ser psicológica, e.g. I have learnt a lot here, ou de fato um processo em andamento, e.g. I have been married for 6 years. É por isso que não se pode dizer *I have studied yesterday -- asterisco indica frase não gramatical.

Já o Past Simple é simplesmente um evento que aconteceu em qualquer momento antes de agora, pode ser que esteja de alguma forma ligado com o presente momento, mas o foco é o passado não o resultado no presente momento,e.g. I studied a lot (yesterday).

No uso real muitas vezes o Present Perfect e o Past Simple se misturam e uma diferença clara não pode ser traçada (nem precisa).     

Imaginando uma situação: estou jogando futebol na rua, e a bola quebra o vidro de uma casa. Vou até a casa e digo "I'm sorry, I broke the window" ou "I'm sorry, I have broke the window". Qual a diferença no sentido destas frases?

(1) I'm sorry, I broke the window

(2) I'm sorry, I have broke the window

Nessa situação não há grande diferença aparente qualquer uma das duas sentenças dão a mesma idéia.

(3) I have studied English a lot

(4) I studied English a lot.

Nada que mude radicalmente o sentindo, mas a sentença (3) te indica uma conexão de algo do passado com o presente momento, poderiamos até pensar em um contexto "I have studied English a lot that's why I'm fluent now",

(5) I have lost my keys.

(6) I lost my keys.

Como o Present Perfect tem essa característica de ligar o passado com o presente momento, se temos somente essas sentença e nenhum outro contexto, com (5) fica claro que ainda não achei as chaves e (6) pode ser que tenha achado as chaves ou pode ser que não.

- Nas frases em que eu não especifico o tempo da ação, sempre posso usar o Present Perfect? (Ex: Você leu o e-mail que eu te enviei? Devo preferir Did you... ou Have you...?)

(7) Did you read the e-mail I sent you?

(8) Have you read the e-mail I sent you?

Superficialmente tanto faz, o criador desse site (prof. Ricardo) diz que o Present Perfect não é essencial para você se comunicar em inglês (discordava disso mas agora vejo que é uma afirmação muito válida). Mas claro se quer se desenvolver e não limitar seu inglês terá que trabalhar e aprender o uso do Present Perfect.

O Present Perfect é obrigado nessa situação:

I have worked here since 1995.

I work here

Quando você põem o momento inicial da ação/estado você tem que usar Present Perfect, *I work here since 1995 é uma sentença não gramatical.

Como você pode ver a diferença é sutil (ligar passado com o presente vs. um fato sobre o passado) e não causa grandes diferenças.

abçs

JR